手术机器人发展史

　　一、萌芽与初步探索阶段(20世纪80年代至90年代初)

　　1985年：美国洛杉矶医院的一名医生使用工业机器人PUMA 560完成了世界上第一例机器人辅助定位的神经外科活检手术，这是机器人技术在手术领域的首次应用。

　　1988年：探针(Probot)系统完成了手术机器人辅助下的首例前列腺手术，进一步探索了机器人在手术中的应用潜力。

　　二、快速发展与商业化阶段(20世纪90年代至21世纪初)

　　1992年：集成外科系统公司设计的ROBODOC手术机器人系统问世，并完成了全髋关节置换术，获得了美国食品药品管理局(FDA)的认证，这是第一台正式用于临床手术的机器人系统。

　　1997年：美国直觉外科公司研制的达芬奇手术系统完成首次人体试验，该系统采用主从遥操作技术，通过高清双目成像形成直观的手眼协调循环，极大地提高了手术操作的精准性和灵活性。

　　1999年：达芬奇手术系统获得FDA批准，开始在世界范围内推广，标志着手术机器人进入了商业化阶段。

　　三、多元化与专科化发展阶段(21世纪初至今)

　　2000年后：随着技术的不断成熟和市场需求的增加，手术机器人开始在多个领域得到应用，包括骨科、神经外科、泌尿外科、妇科等。各大厂商纷纷推出具有各自特色的手术机器人产品，如史塞克的Mako骨科手术机器人、强生的Monarch手术机器人等。

　　中国的发展：

　　起步阶段(1997-2001年)：1997年，中国海军总医院与北京航天航空大学机器人研究所联合研发了中国第一台手术机器人“CRAS”，标志着中国手术机器人技术的起步。

　　探索阶段(2002-2010年)：2006年，中国首次引进达芬奇手术机器人;2010年，中国首台自主知识产权的“骨科导航机器人”诞生，专门用于脊柱微创手术。

　　创新阶段(2010年之后)：中国手术机器人行业进入快速发展期，多款具有自主知识产权的手术机器人产品成功研发并投入临床应用，如天津大学和中南大学联合研发的“妙手S”微创手术机器人、香港理工大学研发的内置马达手术机器人“NSRS”等。

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